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Scilabによるチェビシェフリンク機構の解析 [工学]



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Scilabでチェビシェフリンク機構の解析しましたのでそのメモ
プログラムはあまり整理してなくて汚いですが後半の方にメモしておきます


チェビシェフリンク


Youtube動画




ニコニコ動画




プログラム

==========================

//Tchebicheff link mechanism

clear();

a = 10;
b = 25;
c = 25;
d = 25;
l = 20;

L12 = 100;

N = 180;
MAX = 180;

//クランクの角度入力
PhiIn = linspace(0,2*%pi,N);

O1 = [ 0 ; 0 ];
O2 = [ O1(1) + L12 ; O1(2) ];

A1 = [ O1(1) + a*cos(PhiIn) ; O1(2) + a*sin(PhiIn) ];
B1 = [ O1(1) + l ; O1(2) ];

A2 = [ A1(1,:) + L12 ; A1(2,:) ];
B2 = [ B1(1) + L12 ; B1(2) ];

AB = sqrt( ( A1(1,:) - B1(1,:))^2 + ( A1(2,:) - B1(2,:))^2);
AB_Sq = ( A1(1,:) - B1(1,:))^2 + ( A1(2,:) - B1(2,:))^2 ;

Tc = acos( ( b^2 + AB(:)^2 - c^2 ) ./ ( 2*b*AB(:) ));
PhiA = atan( A1(2,:) - B1(2,:) , A1(1,:) - B1(1,:) );
PhiC = PhiA - Tc';
C1 = [ B1(1,:) + b*cos(PhiC) ; B1(2,:) + b*sin(PhiC) ];
C2 = [ C1(1,:) + L12 ; C1(2,:) ];

PhiD = atan( C1(2,:) - A1(2,:) , C1(1,:) - A1(1,:) );
D1 = [ C1(1,:) + d*cos(PhiD) ; C1(2,:) + d*sin(PhiD) ];
D2 = [ D1(1,:) + L12 ; D1(2,:) ];

E =[ (( D1(1,:) + D2(1,:) )/2) ; (( D1(2,:) + D2(2,:) )/2 -100) ];

driver('GIF');
for ForInt=1:MAX

Num = 1 + (ForInt-1)*(N/MAX);

//保存名
xinit('Analysis_'+string(ForInt)+'.jpg');

figure(ForInt);

//軌道の描画
plot(A1(1,:),A1(2,:),'b-',..
B1(1,:),B1(2,:),'b-',..
D1(1,:),D1(2,:),'b-',..
C1(1,:),C1(2,:),'b-');

plot(A2(1,:),A2(2,:),'b-',..
B2(1,:),B2(2,:),'b-',..
D2(1,:),D2(2,:),'b-',..
C2(1,:),C2(2,:),'b-');

plot(E(1,:),E(2,:),'b-');

//太さの指定
xset('thickness',3);

//各リンクの描画
plot([O1(1) A1(1,Num)] ,[O1(2) A1(2,Num)],'k',..
[A1(1,Num) C1(1,Num)],[A1(2,Num) C1(2,Num)],'k',..
[C1(1,Num) D1(1,Num)],[C1(2,Num) D1(2,Num)],'k',..
[B1(1) C1(1,Num)] ,[B1(2) C1(2,Num)],'k');

plot([O2(1) A2(1,Num)] ,[O2(2) A2(2,Num)],'k',..
[A2(1,Num) C2(1,Num)],[A2(2,Num) C2(2,Num)],'k',..
[C2(1,Num) D2(1,Num)],[C2(2,Num) D2(2,Num)],'k',..
[B2(1) C2(1,Num)] ,[B2(2) C2(2,Num)],'k');

plot([D1(1,Num) D2(1,Num)] ,[E(2,Num) E(2,Num)],'k',..
[D1(1,Num) D2(1,Num)] ,[D1(2,Num) D2(2,Num)],'k',..
[D1(1,Num)+30 D1(1,Num)+30],[D1(2,Num) E(2,Num)],'k',..
[D2(1,Num)-30 D2(1,Num)-30],[D2(2,Num) E(2,Num)],'k');

//位置座標
//「..」と打つと次の行に続きを書ける
plot(O1(1),O1(2),'ko',..
A1(1,Num),A1(2,Num),'ko',..
B1(1) ,B1(2),'ko',..
D1(1,Num),D1(2,Num),'ko',..
C1(1,Num),C1(2,Num),'ko');

plot(O2(1),O2(2),'ko',..
A2(1,Num),A2(2,Num),'ko',..
B2(1) ,B2(2),'ko',..
D2(1,Num),D2(2,Num),'ko',..
C2(1,Num),C2(2,Num),'ko');

plot(D1(1,Num),D1(2,Num)-100,'ko',..
D2(1,Num),D2(2,Num)-100,'ko',..
D1(1,Num)+30,D1(2,Num),'ko',..
D2(1,Num)-30,D2(2,Num),'ko',..
D1(1,Num)+30,D1(2,Num)-100,'ko',..
D2(1,Num)-30,D2(2,Num)-100,'ko');

plot(E(1,Num),E(2,Num),'ko');

xset('thickness',1);
xgrid();

isoview(-20,160,-70,60);

xend();
end

==========================

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コメント 1

Kia

こんにちは同僚、その教育に関する膨大な記事
完全に説明されて、常にそれを維持する。
by Kia (2018-03-01 17:21) 

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